Prinzen verstarb am Montagabend im Alter von nur 57 Jahren "plötzlich und unerwartet", wie der 1. FC Heidenheim am Dienstag mitteilte. Beim Klub von der Ostalb war Prinzen als sportlicher Leiter des Nachwuchsleistungszentrums tätig gewesen. "In diesen schweren Stunden sind unsere Gedanken bei seiner Frau Sonja sowie seinen Kindern Marlon, Mia und Tim. Sein plötzlicher Tod hinterlässt eine schmerzvolle Lücke beim 1. FC Heidenheim. Ruhe in Frieden, Roger!", schrieb der FCH. Der Verein verliere "nicht nur einen Fußballlehrer, eine geschätzte Führungskraft und einen leidenschaftlichen Förderer unserer Talente, sondern vor allem einen langjährigen Kollegen und Freund."
Prinzen spielte in der Bundesliga für Wattenscheid 09. Zudem war der Defensivspieler unter anderem für die Zweitligisten Darmstadt 98, Greuther Fürth und Hannover 96 aktiv gewesen. Als Trainer arbeitete er in Österreich, Liechtenstein und der Schweiz.
Zweimal war er zudem beim 1. FC Nürnberg in der Bundesliga als Interimstrainer eingesprungen. 2013 übernahm er nach der Freistellung von Michael Wiesinger. Im April 2014 übernahm er nach der Trennung von Gertjan Verbeek ein zweites Mal. In den letzten drei Spieltagen gelang ihm aber nicht mehr die Wende. Nach einem 1:4 beim FC Schalke 04 stieg Nürnberg aus der Bundesliga ab. Seit 2018 war er in Heidenheim unter Vertrag gewesen.
